Ilk ray kalıntıları M.Ö. 2600 yıllarına ait olup mısır piramitlerinin yakınlarında bulunmuştur.
16 yy dan itibaren madenlerde ray ve vagon kullanılmaya başladı.
1769 da Nicholas Cugnot ilk buhar makinesini yapti. 3 tekerli onunde buhar kazani olan taşıma makinesi yaptı. Ancak denemelerde ölümlü kazalar oldu ve tutuklandi.
1816 yılında ise John Blenkinsop yaptığı
lokomotif ile 5 km. Uzaktaki madenden kömür taşımayı başardı.
1825 te Ingiltere' de 35 km. Demiryolu yapılarak insan ve yük taşındı.